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唐密從印度發源到漢地一共有十位祖師，分為兩個系統：
唐密付法系統八位祖師：
大日如來—金剛薩埵—龍樹菩薩—龍智菩薩—金剛智—不空—惠果—空海。
唐密傳持系統八位祖師：
龍樹菩薩—龍智菩薩—金剛智—不空—善無畏—一行—惠果—空海。
各祖師簡介如下：
一、大日如來
昔者釋迦世尊，夜睹明星悟道後，以法身佛（大日如來、毘廬遮那佛）身，於色究竟天秘密心殿中，自受法樂，常恆不斷，演說自內証三摩地法，傳之金剛薩埵。
二、金剛薩埵
金剛薩埵在法會中，親受法身如來的灌頂，繼承密教法燈，將此教義蒐集整理，求如來許可傳世，大日如來告誡說：「汝等將來，在無量世界，為最上乗者演說，於現生的世間，獲出世間的悉地成就。」金剛薩埵遂將之藏於南天鐵塔，以待有緣。
三、龍樹菩薩
如來滅後八百年，有一大士名龍樹誕生於南印度，以七芥子，打開南天鐵塔，受金剛薩埵灌頂，誦持秘密最上曼荼羅教法，修月輪觀弘傳人間，後人尊為龍樹菩薩。
四、龍智菩薩
龍樹的弟子龍智菩薩受法後修行精進，位登十地，於那爛陀寺傳法，住磔迦國大菴羅林，玄奘赴印取經時，曾就其學「中觀論」及「百論」。
五、金剛智阿闍黎（西元671年－西元741年）
金剛智阿闍黎，南印度人，婆羅門種姓，生數歲，日誦萬言，往中印度那爛陀寺，親近龍智菩薩，遍學大小乗及瑜伽三密陀羅尼，通三藏，遊師子國，登棱伽山，唐開元七年（西元719年），師四十九歲來唐，迎住大慈恩寺、薦福寺，所到必建大曼荼羅灌頂傳法，時禪宗大智禪師（義福）、大慧禪師（普寂）、不空皆執弟子之禮，譯「金剛頂經」、「曼殊室利菩薩五字心陀羅尼品」、「觀自在如意輪菩薩瑜伽法要」、「七俱胝陀羅尼經」等咒法，開元二十九年，師七十一歲，圓寂於洛陽廣福寺。
六、不空阿闍黎（西元705年－西元774年）
不空阿闍黎，唐中宗神龍元年（西元705年），生於北天竺，婆羅門種姓，父母早逝，依叔父長大，十歲到甘肅武威，遊山西太原，十三歲初履長安，逢金剛智傳法，叔父遂將他交給金剛智，學習梵文及咒語，十五歲出家，二十歲在廣福寺受具足戒，金剛智認為不空為大器之才，授以金剛頂經奧義及五部灌頂。
金剛智圓寂後，不空銜師命及玄宗敕，再赴進度，得到龍智阿闍黎及普賢阿闍黎授法灌頂，取回密藏及諸經論五百餘部、本三昧耶、諸尊密儀、形像壇法、標幟文義，無不盡源，翻譯經典一百六十部二百零二卷，譯成「金剛頂經」，完成金剛智未竟之志。不空有弟子含光、惠起、惠果、惠朗、元曉、覺超六人，傳法不絕。
不空和真諦三藏、羅什、玄奘同列我佛經四大翻譯家。
七、善無畏阿闍黎（西元637年－西元735年）
善無畏阿闍黎，中天竺人，釋迦如來季父甘露飯王之後，十歲統兵，十三歲嗣位，毘弟不服稱兵構亂，平亂後，讓國出家，在那爛陀寺跟龍樹弟子達磨掬多學瑜伽三密，受諸印契。
善無畏遊行全印，遍禮佛陀聖跡，入雞足山，為迦葉尊者剃髮，受觀音菩薩摩頂。師掬多告曰：「善男子，汝與震旦有緣，今可行矣！」畏遂出國赴唐，至大唐邊界，護法神禮足告辭曰：「再往東即唐國，非弟子護法範圍，有文殊菩薩護師法。」
畏初過北印度，聲譽已達中國，睿宗詔大臣若那及將軍史獻出玉門以迎，開元初，玄宗夢與真僧相見，風儀爽俊，玄宗躬御畫之殿壁，開元四年（西元716年），畏至長安，與夢中僧符，帝悅有緣，供於皇宮內道場，寵賜非常。
畏性恬簡，靜慮怡神，時開禪觀、獎勵初學。一行禪師，系出名門，帝王所重，師事善無畏，集為大日經疏。開元二十三年十一月七日，善無畏九十九歲，圓寂於禪房，二十八年葬於龍門廣化寺之旁，定慧所熏，全身不壞，每有旱澇，民皆祈請，隨有徵驗。贈鴻臚卿，以加榮寵焉！
八、一行禪師（西元683年－西元727年）
沙門一行，唐朝河北省鉅鹿縣人，高宗弘道元年（西元683年），生於魏州昌樂，名遂，郯國公張公謹孫，聰穎出眾，過目不忘，十五志學，披玩經史，學備九流，二十一歲，父母雙逝，投荊州嵩山北宗七祖普寂禪師出家。
一行出家後，除學禪法外，曾隨師親近金剛智，數度諮詢，一一指授，略無遺隱，入壇灌頂，受陀羅尼法。
開元十二年，詔善無畏譯「大日經」，沙門寶月譯語，一行筆受，刪綴辭理，妙諧深趣，上符佛意，下契根緣。成大日經疏。
一行遊行京城，飽學碩儒，無不諮度，精於易數、天文、人文、自然等領域，漢朝洛下閎造太陰曆，曾說：「八百年後，歲有一日之差，屆時當有聖人修正。」玄宗命他測黃道子午線，予以修正，著開元大衍曆，一直沿用到清朝。法國巴黎聖朱努培圖書館，將一行和牛頓，並列為古代二大科學家。
開元十五年（西元727年）九月一日，一行重病，十月八日，自行沐浴淨衣，趺坐正念，泰然圓寂，享年僅四十五歲，諡太慧禪師。
九、惠果大師（西元746年－西元805年）
惠果大師，俗姓馬，唐京兆昭應縣（今陝西西安市臨潼區），九歲出家，師事青龍寺聖佛院曇貞和尚（大照禪師），十七歲，晉見不空阿闍黎，不空一見，知道他才是興法的人，破格收為徒，教授「大佛頂」、「大隨求」、「普賢行」、「文殊讚」等法，十九歲，不空為他灌頂，投花得轉法輪菩薩身，二十歲受具足戒，二十二歲，先學「金剛頂經」，又從善無畏弟子玄超學「大日經」及「蘇悉地經」，得傳法阿闍黎位。
代宗召對談法要，為內道場之護持僧，住青龍寺東塔院。
惠果二十歲時，已精通經、律、論三藏，不空傳授他金剛頂五部大曼荼羅法，及大悲胎藏三密法門，真言密契等，囑精進努力，以報佛恩。不空圓寂前，在遺書中言：「我弟子修行圓滿的，有惠果等八人，二人不幸往生，你們要好好弘法，令法燈不絕。」
因此印可，代宗、德宗、順宗等三朝都尊為國師，惠果為國祈雨消災，無不應驗。弟子中，有爪哇的辨弘、新羅的慧日得胎藏界傳法灌頂，許可得阿闍黎位。劍南的惟上、河北的義丹，授予金剛界的傳法灌頂，義明供奉，得金胎兩部灌頂，得阿闍黎位，其後義明不幸早逝。
德宗貞元十八年，惠果五十七歲，開始臥病，順宗永貞元年（西元805年）五月，第十八次遣唐使留學僧空海來華，惠果認為他是最適當的傳承人選，遂於六月至八月間，密集為空海一人設壇，舉行金剛界及大悲胎藏兩部及傳法阿闍黎灌頂。
十二月十五日，惠果在青龍寺東塔院圓寂，世壽六十，僧臘五十一年，戒臘四十。是為唐密真言宗的七祖。
十、弘法大師空海（西元774年－西元835年）
空海既得真傳，代表弟子，撰寫「大唐神都青龍寺故三朝國師灌頂阿闍黎惠果和尚之碑」。
弘法大師空海，日本光仁天皇寶龜五年（西元774年），誕生於讚歧國善通寺町，父親佐伯直田，母親阿刀玉足。
佐伯氏是早期移民日本的漢族（稱為歸化人），因祖先曾隨桓武天皇東征有功，受封在該地，因此為當地富豪。母親家族移民時間較短，當時保持著說唐語（即今河洛語、閩南語、台語）的習慣，空海自小和母親說河洛語，十歲開始到京都，隨舅父讀四書、五經、春秋、左傳等，並學作詩、寫書法等中華文化。
空海宿慧早發，二十歲即思索人生真理，他機緣巧合的遇到勤操和尚，傳他虛空藏求聞持法，並勸他出家，此後十年間，空海在山間海陬修法，並在大安寺、元興寺、官大寺、唐招提寺，學習佛教教義，虔修密法。
三十一歲時，政府又為第十八次遣唐使，招募留學僧，空海因舅父的關係，得到這個難得的機會，西元805年，一行人歷經千辛萬苦到達長安，先和般若三藏及牟尼三藏學習悉曇梵文半年，般若三藏發現他資質優異，推薦給當時唐密第七代座主惠果大師，惠果看到空海非常高興，開示「金胎不二」的密教奧義，並於該年的六到八月間，為空海作結緣灌頂、受明灌頂級金胎兩界灌頂，並將密教第八代座主的位置，授予空海，為取名「遍照金剛」。
德宗貞元二十一年（西元805年）十二月十五日，惠果圓寂於青龍寺東塔院，空海為撰寫碑文，處理好上師的後事，即刻啟程返日本，西元806年三月十七日，到達日本，五月平成天皇即位，是為大同元年。
空海返日後，很快得到皇室的認可，接受他灌頂傳法，空海也推動教育，培植弘法人才，辦理社會福利，幫助弱勢，協助水利建設，裨益民生。嵯峨天皇弘仁六年（西元815年），御賜高野山給空海，永作弘揚密教道場。
承和二年（西元835年），空海已經六十二歲，一月八日空海在皇宮中進行「後七日御修法」，為國家消災祈福，一月底，空海終於不堪勞累，病倒了，他開始斷食，不斷修持慈氏念誦法，三月二十一日寅時，他走入最後留身的奧之院，入定留身，以肉身和彌勒成為一體，永作鎮山護國之寶。
延喜二十一年（西元921年），醍醐天皇追封空海「弘法大師」諡號。是為唐密八祖，東密高祖。
